O estoicismo foi criado pelo cipriota Zenão de Cício por volta do ano 300 a.C. O termo tem origem em Stoà poikilé, espécie de pórtico adornado com quadros de várias cores, onde Zenão se reunia com seus discípulos. Cleantes e Crisipo, entre os discípulos oriundos da Anatólia, tiveram papel relevante na escola estóica.

Os estóicos se vangloriavam da coerência de seu sistema filosófico. Afirmavam que o universo pode ser reduzido a uma explicação racional e que ele próprio é uma estrutura racionalmente organizada. A capacidade do homem de pensar, projetar e falar (logos) está plenamente incorporada ao universo. A natureza cósmica -- ou Deus, pois os termos são sinônimos para o estoicismo -- e o homem se relacionam um com o outro, intimamente, como agentes racionais. O homem pode alcançar a sabedoria se harmonizar sua racionalidade com a natureza. Lógica e filosofia natural estão, portanto, em íntima e essencial relação. Na história do estoicismo, apontam-se três períodos básicos: antigo, helenístico-romano e imperial romano.

A doutrina ética, como forma de ajudar o indivíduo a aceitar a adversidade, representou o principal apelo do estoicismo nesse período. O homem deve viver de acordo com a razão e ser indiferente a desejos e paixões. A verdadeira felicidade não está no sucesso material, mas na busca da virtude. Alegrias e infortúnios devem ser igualmente aceitos, porque seguem o ritmo natural do universo. Os mais importantes filósofos desse período são Zenão, Cleantes e Crisipo.

Com assimilação de elementos ecléticos e adaptações adequadas, o estoicismo adquiriu uma nova função, como sistema ético sobre o qual a república romana pretendia assentar-se. Destacaram-se no período Panécio de Rodes, Posidônio de Apaméia e Cícero. O homem político, segundo Cícero, só atinge a virtude suprema se sua atuação estiver voltada para o bem de seu povo.

O império oferecia a pax romana, mas, ao mesmo tempo, o fastio e a dissolução dos princípios morais da sociedade. Musônio Rufo, Sêneca, Epicteto e Marco Aurélio criaram os alicerces teóricos que deveriam dignificar o poder imperial. Alguns preceitos de sua poderosa doutrina moral foram adotados pela igreja cristã.